Dan,
> matrix> <QT+2*pow(Q1,2),2(Q1*Q2+Q0*Q3),2(Q1*Q3-Q0*Q2),> 2(Q1*Q2-Q0*Q3),QT+2*pow(Q2,2),2(Q2*Q3+Q0*Q1),> 2(Q1*Q3+Q0*Q2),2(Q2*Q3-Q0*Q1),QT+2*pow(Q3,2),> 0,0,0>
I think this should be
> matrix> <QT+2*pow(Q1,2),2*(Q1*Q2+Q0*Q3),2*(Q1*Q3-Q0*Q2),> 2*(Q1*Q2-Q0*Q3),QT+2*pow(Q2,2),2*(Q2*Q3+Q0*Q1),> 2*(Q1*Q3+Q0*Q2),2*(Q2*Q3-Q0*Q1),QT+2*pow(Q3,2),> 0,0,0>
right?
Bye,
Mike Andrews.